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手部康復(fù)機(jī)器人技術(shù)研究進(jìn)展 Research progress on the development of hand rehabilitation robot |
| 作者： 昌贏 孟青云 喻洪流 |
| 單位：上海理工大學(xué)康復(fù)工程與技術(shù)研究所(上海 200093)<p>上海健康醫(yī)學(xué)院(上海 201318)</p><p>上海康復(fù)器械工程技術(shù)研究中心(上海 200093)</p><p>民政部神經(jīng)功能信息與康復(fù)工程重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室(上海 200093)</p> |
| 關(guān)鍵詞： 手外骨骼;柔性;自由度;控制模式;傳感器 |
| 分類號：R318.6 |
| 出版年·卷·期（頁碼）：2018·37·6（650-656） |
| 摘要： |
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手部康復(fù)機(jī)器人主要用于手部運(yùn)動功能障礙患者的康復(fù)治療和日常生活輔助, 通過康復(fù)輔助訓(xùn)練的手段提高患者手部運(yùn)動功能, 其結(jié)構(gòu)以及控制方式是影響患者康復(fù)效果的主要因素。因此對手部康復(fù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及控制方式進(jìn)行總結(jié)能為以后的研究方向提供重要參考。本文首先對人體手部特性進(jìn)行分析, 然后對國內(nèi)外近四年手部康復(fù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、手部數(shù)據(jù)采集方式以及控制模式進(jìn)行了分類和綜述, 最后分析了現(xiàn)有手部康復(fù)機(jī)器人的不足之處, 并提出便攜的柔性手部康復(fù)機(jī)器人將會成為研究熱點(diǎn)。 |
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Hand rehabilitation robot is mainly used for rehabilitation and daily life assistive of patients with motor dysfunction. Rehabilitation and assistive training can improve hand motor function. The structure and control mode are the main factors that affect the rehabilitation effects. Therefore, the summary for the structure and control mode of the hand rehabilitation robot can provide important reference for future research.Firstly, this paper analyzes the characteristics of human hands, then mainly reviews the structure and control mode of the hand rehabilitation robot and hand data acquisition in recent years. Finally, the shortcomings of hand rehabilitation robot are pointed out, and the review proposes that portable and flexible hand rehabilitation robot will become a research focus. |
| 參考文獻(xiàn)： |
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