北京生物醫(yī)學(xué)工程

下肢康復(fù)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究進(jìn)展

Research progress on control system of lower limb rehabilitation robot

作者：褚夢(mèng)秋佀國(guó)寧李根生徐飛黃琬婷劉婧芳

單位：上海理工大學(xué)醫(yī)療器械與食品學(xué)院(上海 200093）<p>北京工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程與應(yīng)用電子技術(shù)學(xué)院(北京 100124）</p><p></p>

關(guān)鍵詞：下肢康復(fù)機(jī)器人;步態(tài)訓(xùn)練;外骨骼;控制系統(tǒng)

分類號(hào)：R318; R496

出版年·卷·期（頁碼）：2018·37·6（643-649）

摘要：

下肢康復(fù)機(jī)器人可以幫助患者進(jìn)行科學(xué)有效的步態(tài)訓(xùn)練, 而控制系統(tǒng)作為整個(gè)設(shè)備的核心部分, 其性能的好壞直接影響康復(fù)訓(xùn)練的穩(wěn)定性。因此, 對(duì)下肢康復(fù)機(jī)器人控制系統(tǒng)的歸納總結(jié)能夠?yàn)榱私饪刂葡到y(tǒng)的研發(fā)現(xiàn)狀及進(jìn)一步研究提供重要參考。本文結(jié)合國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀對(duì)下肢康復(fù)機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行分類, 總結(jié)典型控制系統(tǒng)的原理和特點(diǎn), 并對(duì)該領(lǐng)域的未來發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)行了預(yù)測(cè)和展望。

Lower limb rehabilitation robot can help patients to carry out scientific and effective gait training, and the control system as the core part of the whole equipment, its performance directly affects the stability of rehabilitation training. Therefore, summarizing the control system of lower limb rehabilitation robot can provide an important reference for relevant researchers to understand the development status and further study of the control system. This paper combines the research status at home and abroad to classify the lower limb rehabilitation robot control system, summarizes the principle and characteristics of the typical control system, and finally predicts and forecasts the future development trend of the field.

參考文獻(xiàn)：

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