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目的 為實(shí)現(xiàn)不同上肢損傷程度患者的康復(fù)訓(xùn)練，設(shè)計(jì)一種基于表面肌電信號(hào)(surface electromyographic signal ,sEMG) 的上肢外骨骼康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)。方法 該康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要由背部控制部分、可變剛度驅(qū)動(dòng)器、以及可調(diào)節(jié)上肢支架部分組成；控制系統(tǒng)包括肌電采集、濾波、特征提取和動(dòng)作分類識(shí)別。首先采集肌電信號(hào)，并提取時(shí)域特征；然后采用主成分分析法(principal component analysis,PCA)進(jìn)行降維處理，用K均值聚類算法(K-means clustering algorithm)進(jìn)行動(dòng)作模式分類識(shí)別；最后對(duì)可變剛度驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行剛度測(cè)量實(shí)驗(yàn)，并進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證分類效果。結(jié)果 康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)可以自主的調(diào)節(jié)剛度，并且動(dòng)作模式分類識(shí)別的總體識(shí)別率在89.74%。結(jié)論 該康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)動(dòng)作模式識(shí)別率高，可以更好地帶動(dòng)患者完成康復(fù)訓(xùn)練。