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目的 采集、分析專業(yè)醫(yī)師推拿手法的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)特征，并基于仿人手設(shè)計(jì)的多功能推拿頭，開發(fā)一種適用于多種按摩手法、學(xué)習(xí)專業(yè)醫(yī)師推拿力度曲線的力度柔順控制算法，以期提供一種實(shí)現(xiàn)推拿機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)復(fù)現(xiàn)的方法。方法 首先基于傳統(tǒng)中醫(yī)按摩理論，對(duì)滾法、揉法、振法進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)以及動(dòng)力學(xué)分析，將其動(dòng)作特征進(jìn)行抽取解耦，形成多維度的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模式化表達(dá)。其次通過(guò)推拿手法測(cè)定儀以及動(dòng)作捕捉系統(tǒng)，對(duì)專業(yè)醫(yī)師推拿手法動(dòng)作進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)數(shù)據(jù)采集。最后基于一款仿人手設(shè)計(jì)的多功能按摩頭，以專業(yè)醫(yī)師推拿手法信息為示教，對(duì)推拿手法的空間軌跡、力度曲線進(jìn)行學(xué)習(xí)并開發(fā)力度柔順控制算法。結(jié)果 推拿頭和專業(yè)醫(yī)師的滾法力度最大值分別為52.18 N、55.10 N，最小值分別為29.71 N、6.23 N，推拿頭推拿過(guò)程中力度曲線的波形與專業(yè)醫(yī)師比較接近。推拿頭執(zhí)行揉法力度的平均值、最大值以及最小值相對(duì)于專業(yè)醫(yī)師的誤差分別為-0.51%、3.58%和-3.56%，推拿頭和專業(yè)醫(yī)師推拿力度的標(biāo)準(zhǔn)差、偏度與峭度均十分接近。推拿頭和專業(yè)醫(yī)師的振法最大值分別為21.82 N、21.54 N，頻率分別為3.67 Hz、14.30 Hz。推拿頭與專業(yè)醫(yī)師的上述幾種手法的平均力度相對(duì)誤差均小于10%，力度曲線、推拿力度、頻率等動(dòng)力學(xué)特征基本相同。結(jié)論 本文提出的方法能夠有效復(fù)現(xiàn)推拿動(dòng)作的動(dòng)力學(xué)特征，驗(yàn)證了推拿手法的動(dòng)力學(xué)復(fù)現(xiàn)的可行性。