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無(wú)創(chuàng)診療微機(jī)器人結(jié)腸鏡系統(tǒng)的研制 Development of Micro Robotic Colonoscopy for Invasively Diagnosis and Therapy |
| 作者： 王坤東;顏國(guó)正;張濤 |
| 單位：上海交通大學(xué)儀器工程系精密工程與智能微系統(tǒng)研究所,上海,200030 |
| 關(guān)鍵詞： 微機(jī)器人結(jié)腸鏡%腸道%爬坡能力%離體試驗(yàn) |
| 分類號(hào)： |
| 出版年·卷·期（頁(yè)碼）：2006·25·5（498-502） |
| 摘要： |
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隨著微創(chuàng)無(wú)創(chuàng)手術(shù)的出現(xiàn),用于腸道診療的微小機(jī)器人結(jié)腸鏡正成為當(dāng)前研究的熱點(diǎn)之一.本文報(bào)道了一種新型的基于蚯蚓蠕動(dòng)原理的內(nèi)窺鏡機(jī)器人.它的直徑和長(zhǎng)度分別為9.5mm和120mm.機(jī)器人由自行研制的直線電磁驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng).文章介紹了樣機(jī)結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)原理和控制系統(tǒng).建立了爬坡能力相關(guān)的粘彈性力學(xué)模型,給出了有效牽引的數(shù)學(xué)條件表達(dá)式,并進(jìn)行了相關(guān)試驗(yàn)來(lái)驗(yàn)證表達(dá)式的有效性.最后進(jìn)行了離體豬腸道試驗(yàn).結(jié)果表明,該機(jī)器人結(jié)腸鏡能夠在柔軟腸道組織中自如安全的運(yùn)行,該研究為機(jī)器人結(jié)腸鏡的臨床應(yīng)用奠定了基礎(chǔ). |
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| 參考文獻(xiàn)： |
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