北京生物醫(yī)學工程

脊柱導航輔助機器人技術的現(xiàn)狀及遠期展望

Current status and long-term prospects in spinal navigation robot technology

作者：田偉范明星劉亞軍

單位：                      北京積水潭醫(yī)院脊柱外科（北京100035）        

關鍵詞：椎弓根螺釘內(nèi)固定；導航；機器人技術；計算機輔助手術

分類號：

出版年·卷·期（頁碼）：2014·33·5（527-531）

摘要：

椎弓根螺釘內(nèi)固定技術是脊柱外科固定技術的核心。自1985年機器人PUMA 200參與完成了歷史上第一臺機器人輔助手術以來［1］，已有18款脊柱外科領域相關的輔助機器人出現(xiàn)。本文在概述傳統(tǒng)椎弓根螺釘內(nèi)固定技術的基礎上，首先分析了導航輔助機器人輔助椎弓根螺釘置入技術的重要性。其次，比較了串聯(lián)式及并聯(lián)式脊柱導航輔助機器人各自的特點，即串聯(lián)式脊柱導航輔助機器人結(jié)構(gòu)簡單、控制簡單、靈活性高、運動空間大，而并聯(lián)式機器人具有體積小、定位精度高、狀態(tài)維持性好等優(yōu)點。最后，提出了脊柱導航輔助機器人技術現(xiàn)階段的問題，并展望了該技術的發(fā)展前景。

Pedicle screw fixation technique is a key technique in spinal surgery department. Since the first recorded robot assisted procedure took place in 1985 by PUMA 200［1］, there have been 18 types of robots which are related to spinal surgery. Firstly, based on the description of traditional pedicle screw fixation technique, this paper summarizes the importance of spinal navigation robot technology. Secondly, the characters of serial mechanism robot and parallel mechanism robot are compared. The serial mechanism spinal navigation robot is simpler in both structure and control, and the operation space and dexterity are bigger. The parallel robot is smaller in size and higher in positioning accuracy and space maintenance stability. Finally, we present the problems existing in the spinal navigation robot technology and the development trends are prospected.

參考文獻：

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